在中國(guó)，公元前两千多(duō)年出现了较简单的粉碎工具——杵臼。杵臼进一步演变為(wèi)公元前200～前100年的脚踏碓。这些工具运用(yòng)了杠杆原理(lǐ)，初步具备了机械的雏形，不过，它们的粉碎动作仍是间歇的。

采用(yòng)连续粉碎动作的粉碎机械是公元前四世纪由公输班发明的畜力磨，另一种采用(yòng)连续粉碎动作的粉碎机械是辊碾，它的出现时期稍晚于磨。公元二百年之后，中國(guó)杜预等在脚踏碓和畜力磨的基础上研制出了以水力為(wèi)原动力的连机水碓、连二水磨、水转连磨等，把生产效率提高到一个新(xīn)的水平。这些机械除用(yòng)于谷物(wù)加工外，还扩展到其他(tā)物(wù)料的粉碎作业上。

近代的粉碎机械是在蒸汽机和電(diàn)动机等动力机械逐渐完善和推广之后相继创造出来的。1806年出现了用(yòng)蒸汽机驱动的辊式破碎机；1858年，美國(guó)的布莱克发明了破碎岩石的颚式破碎机；1878年美國(guó)发展了具有(yǒu)连续破碎动作的旋回破碎机，其生产效率高于作间歇破碎动作的颚式破碎机；1895年，美國(guó)的威廉发明能(néng)耗较低的冲击式破碎机。

与此同时，粉磨机械也有(yǒu)了相应的发展，19世纪初期出现了用(yòng)途广泛的球磨机；1870年在球磨机的基础上，发展出排料粒度均匀的棒磨机；1908年又(yòu)创制出不用(yòng)研磨介质的自磨机。二十世纪30～50年代，美國(guó)和德國(guó)相继研制出辊碗磨煤机、辊盘磨煤机等立轴式中速磨煤机。

这些粉碎机械的出现，大大提高了粉碎作业的功效。但是，由于各种物(wù)料的粉碎特性互有(yǒu)差异，不同行业对产品的粒度要求也彼此不同，于是又(yòu)先后创制出按不同工作原理(lǐ)进行粉碎作业的多(duō)种粉碎机械，如轮碾机、振动磨、涡轮粉碎机、气流粉碎机、风扇磨煤机、砂磨机、胶體(tǐ)磨等。到了70年代初期，已制造出每小(xiǎo)时产量為(wèi)5000吨、zui大给料直径达2000毫米的大型旋回破碎机，和可(kě)将物(wù)料磨细到粒度小(xiǎo)于0.01微米的胶體(tǐ)磨。